骨科手术机器人是适用于创伤、脊柱、关节等多种骨科手术，用于辅助医生进行术前规划和术中引导及���术的重要的辅助手术工具，具有精准定位减少误差、缩短手术时间、节省医生体力消耗、减少医生所受辐射量、减少患者出血量并加快病人康复速度等优势。

骨科手术机器人的核心技术是什么?答案是定位导航技术。这是技术发展的热点领域，也是是骨科手术机器人企业重点布局的领域。在骨科手术机器人相关技术的专利申请中，定位导航技术的专利申请量占比��过三��之一以上，申请量次之的领域还包括末端执行器及其控制、整机结构、臂及其控制、控制架构等。

骨科手术机器人主要由机械臂、影像系统和计算机导航系统三部分组成。其中，机械臂主要负责手术执行���操作，需要具备运动的精准性、灵活性和平稳性，以及机械臂末端反馈系���高度的灵敏度。影像系统主要负责手术建模与规划，通过实时的影像监控，对图像进行采集、处理和分析，据此制定手术策略。计算机导航系统是机器人系统的核心，负责规划导航与定位，主要由测量仪器、传感器、定位仪等计算机软件构成。

骨科手术机器人想要实现精准的定位导航，机械臂定位与控制是关键，技术上包括多设备间的坐标系转换，安全边界保护，运动路径规划，绝对定位与重复定位精度提升，力反馈传感技术等。机械臂的主要部件包含伺服电机、谐波减速机、传感器和力控制器等。除���少部分手术机器人公司采用自研机械臂，大部分公司都采��外协通用的工业机械臂。

其次是导航与追踪技术，主要技术包含导航参考架设计，工具建模，特征点注册算法，可视化融合，刷新频率策略，运动跟踪感知与控制等。骨科手术机���人导航追踪技术主要采用红外线和可见光技术，还有少量磁导航技术。由于骨科手术现场会用到大量的金属工具，会干扰磁场信号，因此骨科很少使用磁导航技术。

普爱医疗的PL300B骨科手术导航机���人为了实现高效且准确的图像配准���采用了一体化自适应配准技术(轨迹法)，通过与同品牌三维C形臂协作，借助C臂机架上的靶罩，将预设轨迹与实际滑行轨迹进行匹配，实现更高精度的图像配准，且不受图像品质影响，实现临床精度达亚毫米级(≤±0.7mm)，优于市面上大多数精度≤±1mm的同类产品。